边执裁、边摸索, 做机器人比赛裁判是一种什么体验?
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“机器人没有意识，（足球）场上无法跟它直接沟通。”“机器人无法通过眼睛细微的情感来体现武术的‘精神气’，只能依靠上下肢配合来完成。”对那些执法过各类赛事的裁判来说，执裁机器人比赛也是一段特别的经历。
2025世界人形机器人运动会8月14日将在国家速滑馆开幕，比赛既有足球、武术、田径等传统项目，也有医院、酒店、工厂等应用场景赛。与传统赛事不同，机器人是这次运动会的主角。对执裁本次比赛的裁判们来说，没有太多先例可供参考，他们需要在不断地培训和推演中去摸索适用的规则，与机器人一同成长。
足球裁判尽量不干预比赛，让机器人自行对抗
每天所有足球项目比赛结束后，北京加速进化科技有限公司（以下简称加速进化）副总裁董浩会把裁判们召集在一起，总结当天执裁过程中出现的问题。
董浩此前曾执裁过RoBoCup（机器人世界杯）、RoBoLeague（机器人足球联赛）等赛事，是国内最早一批机器人足球赛事裁判。近几年，加速进化运营了一系列机器人足球赛事，董浩说他得先把裁判工作做好，考虑清楚所有细节，才能把相关尺度推广给其他裁判员。8月初，裁判们便聚集到国家速滑馆赛训基地进行相关培训，基本掌握了吹罚技巧。
不过，比赛总有意外发生，执裁标准也需要紧跟调整。“今天就有几个裁判在机器人碰撞时，下意识去拉它们。我一直跟他们强调，只有极个别情况下才可以拉一下。”董浩说，裁判员尽量不要去干预比赛，要让机器人自己去对抗，来体现它的稳定性和抗干扰能力，也增加比赛的激烈程度。
本届世界人形机器人运动会足球比赛裁判共有30余人，均为持证专业足球裁判。整个裁判组分两类，一类是主裁和边裁，负责在场上吹哨和控制球；另一类是技术裁判，负责裁判机的控制。从这两天外围赛看，比赛现场略有嘈杂，主裁在场上需要大声发出指令，技术裁判复述一遍后执行。董浩介绍，会尽快给裁判们配上耳麦，确保主裁、技术裁判能清晰通话。
规则层面，机器人足球比赛跟人类足球比赛并无太大差别，最直观的区别是场上的“沟通”。机器人没有意识，裁判在场上无法跟它直接沟通，所有指令都需要通过裁判机去控制。而且，机器人也不像人类一样会控制情绪，在场上容易出现乱冲乱撞的情况。
不过，经过几天外围赛观察，董浩称机器人进化很快，配合能力、观赏性等方面越来越好。一些队伍的代码可以控制机器人的多个技战术，清华大学火神队机器人甚至可以用脚弓踢球，而不再局限于仅用脚尖踢球。从2V2到3V3，再到5V5，机器人足球比赛迭代很快。在董浩看来，11V11也会实现的，“一定会的，而且会很快。”
武术项目包括叶问蹲等动作，机器人“精气神”靠肢体呈现
“区别很大。”谈及执裁机器人比赛，武术项目技术代表张继东表示。没有先例参考，专家们赛前特别制定了一版适用机器人比赛的评判规则，跟真人运动员有很大不同。
张继东介绍，武术比赛的核心没变，都是根据场上运动员或机器人运动员的动作完成、演练水平、动作质量给予评分。区别在于机器人比赛时，又增加了一个动作技术分，“有的机器人能完成5个动作，有的能完成10个，有的甚至能完成15个，含金量肯定是不一样的。”
张继东表示，人类武术比赛分值为10分，机器人则是“10+X”。动作完成越多，得分就越高，各赛队的分差也就拉开了。赛前，裁判团队跟参赛公司程序员有过沟通，鼓励他们多多编程，让机器人多多练习。
此次武术比赛共制定了20个动作供各个参赛公司选择，其中包括了白鹤亮翅、野马分鬃、弓步冲拳、叶问蹲等动作。同时，参赛公司还可以自行申报动作，专家评委将根据动作展现程度赋予其分值。
相比其他项目，张继东称机器人武术比赛更难，不是编程结束就可以打出流畅的动作，而需要经过反复练习，才能达到一个看似人类常做的简单动作。张继东以“弓步冲拳”为例，这个对人类很简单的动作对机器人来说却很难，它需要前腿弓、后腿绷，左手在腰间，右手在前面，设计和练习起来难度很大。
不过从这几天的训练情况看，有几家公司的机器人已经有模有样了，有的甚至能做后空翻，让裁判们大开眼界。“估计再有个三五年，它们上下肢配合会越来越好，一些腾空跳跃动作也就不成问题了。”在张继东看来，机器人未来肯定会完成一整套涵盖所有武术内容的动作。
不过张继东也表示，即便机器人进化到很完美，跟人类武术也还是有一定差别，“武术最讲究的是精气神，一抖、一定，都是通过眼睛的注视、随视、环视来展现的。”而机器人是无法通过眼睛细微的情感来体现精神气的，只能依靠上下肢的配合来完成，在评分体系上也要有所区别。
张继东介绍，参加执裁武术比赛的共有19名裁判，其中包括1名国际级裁判和15名国家级裁判。虽然是给机器人比赛做裁判，大家从上场检录到评判打分，都是按照高标准要求去做的。
场景赛紧贴生产生活实际，拆药分装可一次性剥离
本届世界人形机器人运动会不仅有传统体育项目，还设置了场景赛，既能展示人形机器人的技术实力，又能体现机器人技术与人类生产生活的深度融合，持续拉近科技与大众的距离。
根据项目设置，场景赛包括工厂场景的物料搬运和物料整理技能竞技、医院场景的药品分拣和拆药分装技能竞技、酒店场景的迎宾服务和清洁服务技能竞技、仓储中心场景的混料分拣技能竞技，各项比赛与人形机器人在生产生活中的实际应用紧密结合。
相比足球、武术等传统体育项目，场景类比赛相对要静态一些，但对裁判的要求同样不低。因为首次设置场景赛项目，裁判也是从其他项目抽调过来的，从事体育舞蹈裁判多年的乔艳洁，被抽调到医院场景拆药分装比赛担任裁判。
拆药分装项目要求机器人在规定时间内将板装药片、胶囊等拆开，然后再放到药品的分装盒中。乔艳洁向新京报记者介绍，拆药分装项目分为三个级别，初赛规定拆一板药，在20分钟规定时间内全部剥离出来，每个药片20分，拆药过程中出现药片破损、掉落等情况则要扣分。第二局则是两板药，每个药片为25分。第三局每个药片为30分，且药片有可能换成胶囊，对机器人手上的力度和精准度要求更高。
没接触机器人之前，乔艳洁印象中它们会一粒一粒地剥离药片，“我今天发现一个机器人，能一次性剥离所有药片，这个确实没想到。”
第一次做机器人比赛裁判，乔艳洁跟着团队做了几次培训，也了解了很多机器人相关知识，“每个队伍对机器人建模、调控等需要花大量时间去调试，才能很精准地把药片剥离出来，这一点很不容易。”
新京报记者孙海光
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